El término ‘neurorrehabilitación’ es entendido como el proceso destinado a reducir la deficiencia, la limitación de la actividad y la restricción de la participación que padecen las personas como consecuencia de una enfermedad neurológica, y en el que los profesionales involucrados en dicho ámbito tendrán como objetivo la reducción del grado de afectación funcional del paciente. Debido al desconocimiento que existió en relación con la capacidad plástica que presenta el sistema nervioso humano, los orígenes científicos de la rehabilitación neurológica son relativamente recientes, y se sitúan alrededor de la Segunda Guerra Mundial. Sin embargo, existen indicios de que el neurólogo Heinrich Sebastian Frenkel (1860-1931) pudo establecer las bases de la neurorrehabilitación antes de esa época. En relación con los trabajos realizados y publicados por Frenkel, existen referentes históricos que apoyarían la hipótesis de que, considerando sus metodologías de tratamiento empleadas y documentadas, lo que denominó Übungstherapie (gimnasia neurológica) podría considerarse la base de la neurorrehabilitación moderna. Estos conocimientos pudieron haberse tenido en cuenta por multitud de autores que introdujeron dichas experiencias y aprendizajes en los diversos métodos terapéuticos que surgieron con posterioridad, incluso los más novedosos y tecnológicos, si bien las raíces de la neurorrehabilitación aplicada podrían encontrarse a finales del siglo XIX.